1. 제품소개
1.1 관절 토크 센서 ATSB 시리즈
1.2 특장점
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초박형 관절 토크 센서
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올인원 타입 (추가 앰프 장비 불필요)
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안전성을 위한 2채널 출력 데이터 지원
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300% 과부하 허용
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디지털 출력 통신(CAN 등) 지원
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손쉬운 설치 및 데이터 수집
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협동로봇, 산업용 애플리케이션, 자동화 적용 가능
1.3 사양
1.4 리플렛
1.5 기술문서
2. 설치 가이드
2.1 구성품
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토크센서 1개
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특수 주문(일체형 케이블) 외 별도의 부품 불필요
2.2 마운팅
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각 볼트마다 적절한 토크로 체결해야 합니다.
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센서 자체 볼트를 분해할 경우 성능이 보장되지 않으며 A/S가 불가능합니다.
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케이블 절단 및 과도한 인장에 주의하십시오.
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하부 체결부는 카운터보어, 상부 체결부는 탭 구조로 되어 있습니다.
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토크 센서 연결 예시(상부에 연결되는 부품 두께는 최소 10t 이상 권장)
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상하부 커버에 압력을 가하지 마십시오.
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각 볼트별 적정 체결 토크 예시
Bolt | Tightening torque | Torque wrench example |
M3 | 20 kgfcm | 100QL-MH, 50QL-MH |
M4 | 45 kgfcm | 100QL-MH, 50QL-MH |
M5 | 75 kgfcm | 100QL-MH, 150QL-MH |
M6 | 120 kgfcm | 150QL-MH, 225QL-MH |
체결 토크를 준수하지 않을 경우, 데이터가 정상적으로 출력되지 않을 수 있습니다.
토크 렌치를 사용하여 적정 토크로 체결할 것을 권장합니다.
2D 도면
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ATSB50-D84
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ATSB100-D100
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ATSB200-D100
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ATSB400-D120
2.3 와이어링
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핀 배열 4핀 (CAN_H, CAN_L, V, GND)
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동작 전압을 Vin(빨간색)에 적정하게 인가하십시오 (5-10 V).
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GND(검은색)와 실드(구리선)를 연결하십시오.
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CAN_H(흰색)와 CAN_L(초록색) 사이에는 120Ω 종단 저항이 필요합니다.
2.4 통신방식
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CAN 프로토콜
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CAN 2.0A
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통신 속도(Baud rate): 1Mbps
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데이터 길이: 2바이트
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샘플링 속도: 1kHz
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CAN 데이터 출력
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기본 ID는 0x01입니다.
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CAN 통신 세팅 모드
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예) ID를 0x0A로 변경: ID 0x102, 데이터 01 01 0A (16진수)
2.5 샘플 프로그램
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USB-to-CAN 장치 드라이버 설치
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다른 CAN 지원 보드를 사용할 수 있으나, 제공된 샘플 프로그램을 사용하려면 반드시 IXXAT 컨버터를 사용해야 합니다.
USB-to-CAN V2 (ixxat.com), used version: 1.01.0281.11001
Downloads and Documentation for Ixxat Products, VCI V4 - Windows 11, 10, 8, 7 [Driver, canAnalyser-Mini, Manuals, LabView and other add-ons]*
*Check VCI V4 during installation and reboot PC after installation.
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IXXAT CAN Monitor
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CanAnalyzer3 Mini
windows key→ IXXAT folder → IXXAT CanAnalyzer3 Mini
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Sample program provided by Aidin Robotics
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Install the IXXAT CAN VCI V4 and installer
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Sample program
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After connecting the sensor, run ATS_sample_program.exe
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Program for storing 1kHz data
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Up to 24 hours of storage
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4GB of free memory recommended
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CLEAR: Resets the graph history.
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SAVE: Save the graph history to a file.
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샘플 프로그램 진행 시 팝업 스크린 예시
1. VCI 장치 선택
장치를 선택합니다. 현재 PC에 연결된 장치가 목록으로 표시됩니다. 해당 장치를 클릭한 후 확인(OK) 버튼을 누르십시오.
※ 샘플 프로그램은 IXXAT의 USB-to-CAN 컨버터를 기준으로 작성되었습니다.
2.컨트롤러 선택
이전 단계에서 선택한 장치 이름이 표시됩니다. 아래에서 컨트롤러 채널을 선택한 후 확인(OK) 버튼을 누르십시오.
3. CAN 컨트롤러 초기화
이 단계에서는 이전 단계에서 선택한 컨트롤러를 초기화합니다. 프레임과 통신 속도(baud rate)를 확인한 후 확인(OK) 버튼을 누르십시오.
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샘플 프로그램 인터페이스 예시
① 프로그램 실행
샘플 프로그램을 실행합니다. 처음 실행 시 자동으로 실행되며, STOP 후에는 실행 버튼을 눌러 다시 실행할 수 있습니다.
② 그래프 표시
실시간 토크(Tz) 데이터를 그래프에서 확인할 수 있습니다.
③ CAN ID
연결된 센서의 CAN ID를 설정합니다. 여러 개의 ID가 있을 경우 가장 낮은 ID를 입력합니다.
예) 0x10(16), 0x11(17)일 경우, 16을 10진수로 입력합니다.
④ BIAS
현재 토크 값을 기준으로 0으로 초기화됩니다. 설치 및 부착 요인을 제거하여 원하는 힘 값을 측정할 수 있습니다.
⑤ STOP
프로그램 종료. 두 개의 STOP 버튼을 모두 누르면 3초 후 프로그램이 종료됩니다.
⑥ 데이터 수집
토크 데이터 로그를 저장합니다. 데이터 저장 방법은 아래 설명을 참조하십시오.
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데이터 로그 저장
1.
저장 디렉토리 설정
샘플 프로그램의 현재 디렉토리에 시간 기준으로 파일명이 저장됩니다.
2.
데이터 로그 저장
‘Collect Data’ 버튼을 클릭하여 저장을 시작합니다. 저장 중에는 버튼이 형광색으로 표시됩니다. 저장을 종료하려면 같은 버튼을 다시 눌러 종료합니다. 데이터는 파일에 누적 저장되므로, 저장할 때마다 새 파일을 지정하는 것이 좋습니다.
3.
데이터 로그 확인
저장된 토크 데이터는 디렉토리에서 파일을 열어 확인할 수 있습니다. (단위: Nm)
